貝加萊伺服驅(qū)動(dòng)常見故障代碼：
4005:使能控制器無效,驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤、 4007:跟隨誤差超限停止、               6020:硬件:24V電源、 6021:啟動(dòng)鎖出激活                       6045:功率級(jí)：連接X5：無電流、      6019：硬件:IGBT功率放大器過流         7210:連接電路:電壓太低或不穩(wěn)定、 7215:DC連接電路:至少一組動(dòng)力線失敗 、              7200:直流母線：過壓、               7211：直流母線：電壓降 - 檢查電源線、
9002：散熱器溫度傳感器：未連接或銷毀、            32012:系統(tǒng)模塊讀取錯(cuò)誤模塊描述      
32060從驅(qū)動(dòng)得到的循環(huán)數(shù)據(jù)超時(shí)>標(biāo)志無效;等一些故障引起機(jī)器不能正常工作，

伺服驅(qū)動(dòng)器故障明細(xì)表： 參數(shù)ID無效． 參數(shù)不可讀［變量不能在該時(shí)刻讀取］ 對(duì)只讀參數(shù)寫訪問 對(duì)只讀參數(shù)讀訪問 參數(shù)數(shù)值無效，變量格式． 參數(shù)數(shù)值無效，變量格式． 參數(shù)數(shù)值無效，變量格式． 數(shù)據(jù)塊讀訪問已經(jīng)初始化 數(shù)據(jù)塊寫訪問已經(jīng)初始化
10.數(shù)據(jù)塊讀訪問未初始化
11.數(shù)據(jù)塊寫訪問未初始化,
12數(shù)據(jù)塊讀訪問仍激活.
13數(shù)據(jù)塊寫訪問仍激活.
14讀響應(yīng)超時(shí).
15寫響應(yīng)超時(shí).
16數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)段在讀已經(jīng)在最后.
17數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)段在寫已經(jīng)在最后
18數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)段未在最后.
19數(shù)據(jù)段未在寫數(shù)據(jù)塊的最后.
20數(shù)據(jù)塊讀后檢驗(yàn)和無效.
21數(shù)據(jù)塊寫后檢驗(yàn)和無效.
22參數(shù)ID在數(shù)據(jù)塊中無效.[讀數(shù)據(jù)塊]
23參數(shù)ID在數(shù)據(jù)塊中無效[寫數(shù)據(jù)塊]
24在啟動(dòng)狀態(tài)不允許下載系統(tǒng)模塊.
25只在下載后立即燒結(jié)系統(tǒng)模塊.
26在啟動(dòng)狀態(tài)不允許改變啟動(dòng)狀態(tài)請(qǐng)求.
27啟動(dòng)操作不可能[操作系統(tǒng)不在FPROM存儲(chǔ)器中]
28在此驅(qū)動(dòng)狀態(tài)不允許寫參數(shù).
29在此驅(qū)動(dòng)狀態(tài)不允許寫參數(shù).
30因?yàn)橛布�故障不能讀參數(shù).
31因?yàn)橛布�故障不能寫參�?shù).
32命令參數(shù)無效.
40參數(shù)數(shù)值大于最大值.
41參數(shù)數(shù)值大于最大值.
42參數(shù)數(shù)值大于最大值.
43參數(shù)1數(shù)值大于最大值.
44參數(shù)1數(shù)值大于最大值.
45參數(shù)1數(shù)值大于最大值.
46參數(shù)2數(shù)值大于最大值.
47參數(shù)2數(shù)值大于最大值.
48參數(shù)2數(shù)值大于最大值.
49參數(shù)3數(shù)值大于最大值.
50參數(shù)3數(shù)值大于最大值.
51參數(shù)3數(shù)值大于最大值.
52參數(shù)數(shù)值小于最小值.
53參數(shù)數(shù)值小于最小值.
54參數(shù)數(shù)值小于最小值.
55參數(shù)1數(shù)值小于最小值.
56參數(shù)1數(shù)值小于最小值.
57參數(shù)1數(shù)值小于最小值.
58參數(shù)2數(shù)值小于最小值
59參數(shù)2數(shù)值小于最小值.
60參數(shù)2數(shù)值小于最小值.
61參數(shù)3數(shù)值小于最小值.
62參數(shù)3數(shù)值小于最小值.
63參數(shù)3數(shù)值小于最小值.
64硬件ID在BAR模塊中無效.
65硬件版本在BAR模塊中無效.
66硬件ID的操作系統(tǒng)不兼容現(xiàn)在的總線網(wǎng)絡(luò).
1001數(shù)值先進(jìn)先出溢出.
1002參數(shù)超出有效范圍.
1003在回路控制激活時(shí)不允許寫參數(shù).
1004激活信號(hào)控制網(wǎng)絡(luò)超時(shí).
1005在動(dòng)作激活時(shí)不允許寫參數(shù).
1006用于觸發(fā)事件[數(shù)字量輸入+邊沿]
1007主站用于網(wǎng)絡(luò)耦合未激活-編碼器錯(cuò)誤.
1009內(nèi)存分配錯(cuò)誤.
1010先進(jìn)先出功能溢出.
1011快停輸入激活.
1012循環(huán)網(wǎng)絡(luò)通訊切斷.
1013用于網(wǎng)絡(luò)通訊的站點(diǎn)不可行.
1014AC112命令接口占用.
2001上載跟蹤曲線數(shù)據(jù)不允許,記錄激活.
2002無跟蹤曲線數(shù)據(jù)可上載.
2003跟蹤曲線啟動(dòng)不允許:記錄激活.
2004跟蹤曲線啟動(dòng)不允許:未定義跟蹤數(shù)據(jù).
2005無效的參數(shù)ID用于跟蹤測試數(shù)據(jù).
2006初試跟蹤參數(shù)不允許:記錄激活.
4002在仿真命令無效的動(dòng)作代碼.
4004在控制器命令無效動(dòng)作的代碼
4005使能控制器無效,驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤.
4007跟隨誤差超限停止.
4008正限位開關(guān)到達(dá).
4009負(fù)限位開關(guān)到達(dá).
4010使能控制器無效,兩限位關(guān)閉
4011關(guān)閉控制器無效:運(yùn)動(dòng)激活.
4012使能控制器無效:初始參數(shù)丟失或無效.
4014雙編碼器控制:位置偏差超限停止.
5001目標(biāo)位置大于正向軟限位.
5002目標(biāo)位置小于負(fù)向軟限位.
5003正向軟限位到達(dá).
5004負(fù)向軟限位到達(dá).
5005運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)可能:位置控制器未激活.
5006運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)不可能:軸未尋參考位置.
5010正向位置運(yùn)動(dòng)不可能:正向限位開關(guān)關(guān)閉.
5011負(fù)向位置運(yùn)動(dòng)不可能:負(fù)向位開關(guān)關(guān)閉.
5012運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)不可能:停止激活.
5013打開循環(huán)設(shè)值模式不可能:運(yùn)動(dòng)激活.
5014關(guān)閉循環(huán)設(shè)值模式不可能.
5015運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)不可能:正在尋參.
5016寫參數(shù)不允許:正在尋參.
5017尋參步驟模式不可能:位置控制器未激活.
5018尋參步驟模式不可能:運(yùn)動(dòng)激活.
5019尋參參數(shù)超出有效值.
5020尋參步驟不可能;兩個(gè)限位開關(guān)關(guān)閉.
5021限位開關(guān)關(guān)閉;無方向改變用于尋參.
5022第二個(gè)限位開關(guān)信號(hào)收到:參考開關(guān)信號(hào)未發(fā)現(xiàn).
5023對(duì)于當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向收到不正確的限位開關(guān)信號(hào).
5024循環(huán)設(shè)置數(shù)據(jù)模式放棄:設(shè)定位置丟失.
5025設(shè)置參考點(diǎn)位置偏差用于修正計(jì)數(shù)范圍不可能.
5026基本運(yùn)動(dòng)參數(shù)超過速度限制.
5027基本運(yùn)動(dòng)參數(shù)超過加速度限制.
5028當(dāng)前運(yùn)動(dòng)不是基本運(yùn)動(dòng),
5029觸發(fā)忽略-保持位置超過軟限位.
5030尋參步驟模式不可能:位置控制器激活,
5031尋參步驟模式不可能:循環(huán)設(shè)值班模式關(guān)閉.
5101凸輪曲線補(bǔ)償:超出界限值.
5102過多的變化在每個(gè)凸輪曲線(主周期過短)
5103從觸發(fā)先進(jìn)先出滿. 510

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