現(xiàn)代機器人控制器報警維修

伺服放大器控制器內伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“d7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5V、p3.3V、svemg、open的led顏色，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

伺服放大器上LED指示
LED
 
顏色
 
說明
 

P5V
 
Green
 
亮：伺服放大器+5V電源正常

滅：1；檢查機器人RP1連接電纜 2；更換伺服放大器
 

P3.3V
 
Green
 
亮：伺服放大器+3.3V電源正常

滅：更換伺服放大器
 

SVEMG
 
Red
 
亮：機器人有緊急停止信號輸入（沒有緊急停止信號輸入則更換）

滅：機器人正常（有緊急停止信號則更換伺服放大器）
 

ALM
 
Red
 
亮：伺服放大器故障報警
 

RDY
 
Green
 
亮：伺服放大器準備完成可以驅動馬達

滅：馬達可以運轉則更換伺服放大器
 

OPEN
 
Green
 
亮：伺服放大器與MAIN BOARD板間通信正常

滅：1；檢查伺服放大器與MAIN BOARD間通信電纜連接

    2；更換伺服控制卡  3；更換伺服放大器
 

WD
 
Red
 
亮：1；更換伺服放大器  2；更換伺服控制卡

    3；更換CPU卡      4；更換MAIN BOARD
 

D7
 
Red
 
亮：1；檢查控制器內部電纜 2；更換緊急停止板

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